像是ethernet, wifi, bluetooth, 溫度測量, 溼度測量等等之類的！
這篇要講的是整合ultrasonic sensor，
透過這顆sensor去算出與前面障礙物的距離，
他的原理就是透過聲波去偵測，
發出一段聲波，然後根據回傳回來的時間來判斷出距離！
我使用的ultrasonic sensor是HC-SR04這顆，
這顆有4隻pin腳，
分別為
- VCC
- Trig
- Echo
- GND
要講的是Trig和Echo這兩隻pin腳！
Trig的作用在於發出聲波，
Echo的作用就是取得回音的時間，
所以可以知道Trig作為output，
Echo作為Input！
然後把這兩隻pin腳也接在arduino上去，
在我的範例中，我是把Trig接在pin4，
Echo接在pin3，
下面為sample！
int iOutputPin = 4; // trig
int iInputPin = 3; // echo
long lCm;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(iInputPin,INPUT);
pinMode(iOutputPin,OUTPUT);
}
void loop(){
digitalWrite(iOutputPin, HIGH);
delayMicroseconds(10); // 意思是發出訊號10microsecond，10是根據一個公式得出的．
digitalWrite(iOutputPin, LOW);
int distance = pulseIn(iInputPin, HIGH);
if (distance < 0) lCm = 0;
else lCm = distance / 58; // 除以58也是根據一個公式而來，除58單位就會變成cm
Serial.print(lCm);
Serial.print("cm ");
Serial.println("");
delay(500);
}
deploy上去以後，打開console，應該可以看到下圖．
ＰＳ：如果你的ultrasonic senso只有三根pin腳...那就代表你的trig和echo都為同一隻，
只要在code中互換pinMode就一樣可以正常使用了！
